第一个月：基础入门
定位：零基础也能跟上的「机器人 + 灵巧手 + 仿真」入门月
原则：不推公式、不堆论文，重结构理解 + 能动手。
第一个月主要打好三块地基：知道机器人怎么动的（运动学基础），看懂灵巧手的模型文件（URDF），把仿真环境跑起来（Isaac Gym）。
📘 第一个月完整课程文档：飞书文档
第 1 周：机器人基础 & 灵巧手整体认知
核心内容：
- 机器人基础知识：自由度（DoF）、关节型 vs 笛卡尔型机器人、关节空间 vs 笛卡尔空间
- 灵巧手入门：灵巧手 vs 普通夹爪，结构 / 传感器 / 操作算法三大差异维度
- 阅读 LinkerHand L6 / O6 / L20 产品手册，区分三款手的自由度、驱动方式和适用场景
学习视频：
FAQ 讨论区：
第 2 周：URDF 基础 & LinkerHand URDF 解读
核心内容：
- URDF 文件结构：
link、joint、parent/child的含义 - 关键字段：
origin、axis、limit、inertial、visual、collision - LinkerHand URDF 阅读：手指 joint 组成、左右手差异、仿真/RL 中关心的关节
学习视频：
Xbotics 讲解视频：回放链接
VSCode / RViz 中可视化 URDF（见课程文档附件）
FAQ 讨论区：
第 3–4 周：Isaac Gym 仿真环境搭建 & 灵巧手模型加载
核心内容：
- 搭建 Isaac Gym Preview 4 环境
- 加载 LinkerHand 模型，查询并理解关节命名/索引
- 编写脚本手动调节关节角度（张开/闭合手指等）
参考代码：
FAQ 讨论区：
📦 课件与产品手册
第一个月用到的资料文档均随课程发放，包括：
- LinkerHand L6 / O6 / L20 产品手册（PDF）
- 线上实习第一周 & 第二周讲义（PDF）
- URDF 可视化工具及示例文件
🔗 延伸阅读
强化学习基础
如果你对强化学习还不熟悉，可以参考以下文章，帮助你补全 RL 基础知识，为第二个月的 PPO 算法学习做好准备： 知乎跳转链接
第一期实训营提升文章
第一期实训营中，我们在课程基础上撰写了以下深度文章，构建了一个知乎专栏，适合学有余力的同学进一步拓展： 知乎跳转链接
