第6章 算法 / 策略与遥操作（附代码）

从「怎么采数据」到「怎么学策略」，再到底层遥操作硬件。

• DexHandDiff（CVPR 2025） – 交互感知扩散规划

  • 项目页：https://dexdiffuser.github.io/
  • 代码：https://github.com/Liang-ZX/DexHandDiff
  • 论文 PDF：https://openaccess.thecvf.com/content/CVPR2025/papers/Liang_DexHandDiff_Interaction-aware_Diffusion_Planning_for_Adaptive_Dexterous_Manipulation_CVPR_2025_paper.pdf

• DexDiffuser（抓取生成）

  • 论文页：https://yulihn.github.io/DexDiffuser_page/
  • 代码：https://github.com/YuLiHN/DexDiffuser

• UMI（Universal Manipulation Interface）

  • 主页：https://umi-gripper.github.io/
  • 论文：https://arxiv.org/html/2402.10329v3
  • 代码：https://github.com/real-stanford/universal_manipulation_interface

• DexMV（从人类视频到灵巧演示/策略）

  • 主页：https://yzqin.github.io/dexmv/
  • 仿真 / 重定向：https://github.com/yzqin/dexmv-sim
  • 论文（ECCV 2022）：https://www.ecva.net/papers/eccv_2022/papers_ECCV/papers/136990562.pdf

• Bidex（CMU）双手遥操作采集系统

  • 主页：https://bidex-teleop.github.io/
  • LEAP 手套遥操作示例：https://github.com/leap-hand/Bidex_Manus_Teleop

• DOGlove（RSS 2025）低成本开源手套

  • 面向 LEAP 等灵巧手的遥操作与模仿学习数据采集（承诺开源全栈）：
    • 论文：https://www.roboticsproceedings.org/rss21/p104.pdf
    • 预印本：https://arxiv.org/html/2502.07730v1