第7章 触觉硬件 & 软件栈（适合灵巧操作）

从 DIGIT 到 OmniTact，再到仿真与 ML 库，一套闭环。

• DIGIT（Meta/FAIR）

  • 设计文件：https://github.com/facebookresearch/digit-design
  • 接口库：https://github.com/facebookresearch/digit-interface

• Digit 360 & Digit-Plexus

  • Digit 360：https://github.com/facebookresearch/digit360
  • Digit-Plexus：https://github.com/facebookresearch/digit-plexus

• OmniTact

  • 主页：https://sites.google.com/berkeley.edu/omnitact
  • 代码 / 测试平台：https://github.com/s-tian/bench-press

• GelSlim 3.0 / 4.0

  • 仓库：https://github.com/mcubelab/gelslim
  • 论文：https://arxiv.org/abs/2103.12269

• TacTip / DigiTac

  • DigiTac 设计：https://github.com/nlepora/digitac-design
  • 介绍：https://lepora.com/digitac/

• TACTO（触觉仿真）

  • PyBullet 版：https://github.com/facebookresearch/tacto
  • 论文页：https://ai.meta.com/research/publications/tacto-a-fast-flexible-and-open-source-simulator-for-high-resolution-vision-based-tactile-sensors/
  • MuJoCo 分支：https://github.com/L3S/TACTO-MuJoCo

• Tactile-Gym 2.0

  • GitHub：https://github.com/ac-93/tactile_gym

• PyTouch（Meta）

  • GitHub：https://github.com/facebookresearch/PyTouch
  • 文档：https://facebookresearch.github.io/PyTouch/