第5章 数据集（Dexterous Grasp / In-hand / 演示）

做模仿学习 / 抓取生成 / 表征学习的「粮仓」。

• DexYCB（NVIDIA 等）

  • 项目页：https://dex-ycb.github.io/
  • 工具包：https://github.com/NVlabs/dex-ycb-toolkit
  • 论文：https://arxiv.org/abs/2104.04631

• DexGraspNet & DexGraspNet 2.0（CoRL 2024）

  • v1 仓库：https://github.com/PKU-EPIC/DexGraspNet
  • v2 仓库：https://github.com/PKU-EPIC/DexGraspNet2
  • 主页：https://pku-epic.github.io/DexGraspNet/

• ContactPose（Meta / GT 等）

  • 主页：https://contactpose.cc.gatech.edu/
  • GitHub：https://github.com/facebookresearch/ContactPose

• DexCap（RoboConf 2024）

  • 可移动手部动捕系统 + DexIL 模仿学习，直连灵巧手：
    • 项目页：https://dex-cap.github.io/
    • 论文：https://arxiv.org/html/2403.07788v1
    • 会议页：https://roboticsconference.org/2024/program/papers/43/

• RealDex

  • 真实人类风格的灵巧抓取 teleop 轨迹，多视角多模态：https://4dvlab.github.io/RealDex_page/

• D4RL · Adroit 离线 RL 数据（Pen / Relocate / Hammer / Door等）

  • Pen 数据集：https://minari.farama.org/v0.5.1/datasets/D4RL/pen/
  • Relocate：https://minari.farama.org/main/datasets/relocate/
  • 综述（ar5iv）：https://ar5iv.labs.arxiv.org/html/2004.07219

• DexGrasp Anything（2025）

  • 覆盖 1.5 万+ 物体、340 万+ 抓取姿态：
    • 主页：https://dexgraspanything.github.io/
    • 论文：https://arxiv.org/html/2503.08257v1