第三个月：线下实操
定位：从仿真走向真机——用 SDK 控制灵巧手、完成抓取与 sim2real。
核心任务：O6 SDK 调用 → OpenClaw 手势控制 → 真机 Demo 演示。
第三个月将前两个月积累的仿真经验落地到真实硬件。你将在各城市负责人的指导下，亲手用代码控制灵巧手 O6，完成从手势识别到真机抓取的全流程。
🚧 第三个月课程内容持续完善中，最新一期正在规划。Xbotics 始终致力于给大家带来最好的项目体验与成长。
第 9 周：O6 SDK 调用与理解
核心内容：
理解并调用 O6 灵巧手的三套 SDK——Python SDK、C++ API、ROS2 SDK。
- Linkerbot Python SDK：文档 | GitHub
- LinkerHand C++ API：API 参考 | GitHub
- LinkerHand ROS2 SDK：文档 | GitHub
- SDK 解析及讲解视频：Linkerhand Python SDK 详解
O6 控制速览：
O6 有 6 个控制自由度（拇指弯曲、拇指侧摆、食指、中指、无名指、小指），角度范围 0~100。0 = 完全张开，100 = 完全闭合。可实时读取角度、速度、扭矩、温度、故障码等状态。
💡 几个常用手势的姿态值见课程文档中的姿态表。
FAQ 讨论区： 第 9 周 FAQ
第 10–12 周：线下实训
在北京 / 上海 / 深圳 / 西安 / 武汉及周边城市的同学，自行联系对应城市负责人，可安排周末多人线下实训。
实训内容：
利用 OpenClaw 控制 O6 执行动作
- 安装 OpenClaw（Node.js 24+ →
npm i -g @qingchencloud/openclaw-zh） - 配置 O6 环境（安装 CAN 驱动 → 启动 Xbotics_O6 控制台 → 发送 OpenClaw 调用说明）
- 用 OpenClaw 调用 SDK 控制实机，让灵巧手比个耶 ✌️
参考代码： Xbotics-O6
控制台实机测试 Demo
- 常规手势测试（观察实机运动）
- 摄像头跟随 Demo（选择摄像头 → 启动跟随，注意标定左右手）
- 猜拳 Demo（做出石头-剪刀-布手势，点击开始猜拳）
进阶：真机项目开发
能力较强且有强烈意愿参与灵巧手真机开发的同学，可以申请与所在地区负责人共同开发更多真机项目。共同开发期间免除实训费用，由社区负担 API token 开销。
结营要求
完成前两个月线上任务 + 第三个月线下实训的学员可获得实习证明。
无法参加线下实训的学员，完成以下 Isaac Sim 仿真任务之一并提交成果代码及视频，同样可获得实习证明：
- 将 UniDexGrasp 的 policy 部分移植到 Isaac Sim，优化 PPO 策略及奖励函数实现成功抓取（可基于第 8 周 FAQ中已初步移植的部分继续优化）
- 在 Isaac Sim 中实现机械臂 + 灵巧手（L6/O6/L20 任选一种）的强化学习抓取训练，以灵巧手成功抓握物体为准
- 在 Isaac Sim 中实现其他灵巧手抓取仿真项目（灵巧手模型须为 L6/O6/L20）
优秀作品集
一些优秀学员的实操视频：
同学完成的进阶项目：
🚧 第三个月内容持续建设中，更多真机项目、教程和案例即将上线。