第2章 开源硬件手（五指 / 人形 & 可复现）
主打：低成本、可复现、带完整文档，适合科研 + 教学 + 个人复刻。
1. LEAP Hand（CMU）
- 定位：低成本、强力耐用五指手，含装配指南、URDF、ROS/Python API、Isaac Gym 仿真、人手到机器人映射。
- 官网：
- 官方站点（LEAP 机器人手）：https://leaphand.com
- V2 / Advanced 版本站点：https://v2-adv.leaphand.com
- 论文与代码：
- RSS 2023 论文（含开源内容）：https://www.roboticsproceedings.org/rss19/p089.pdf
- GitHub 组织（API / 仿真 / 双手遥操作等）：https://github.com/leap-hand
2. ORCA Hand（ETH Zurich Soft Robotics Lab）
- 定位：17-DoF、腱驱、集成触觉，一天内可装好，材料费 ≲ 2k CHF，提供完整设计与控制栈。
- 资源：
- 官网：https://www.orcahand.com
- ETH 项目页：https://srl.ethz.ch/orcahand.html
- arXiv 论文（2025）：https://arxiv.org/abs/2504.04259
- 控制核心代码：https://github.com/orcahand/orca_core
- 特点：站点中含 BOM、装配、固件、张力校准脚本。
3. DexHand（The Robot Studio）
- 定位：低成本开源五指手，完整 3D 打印件与 BOM。
- GitHub 仓库：https://github.com/TheRobotStudio/V1.0-Dexhand
- 主页：https://www.dexhand.org/
4. Yale OpenHand Project（耶鲁 GRAB Lab）
- 定位：快速成型 / 低成本开源手族，多款欠驱动设计。
- 资源：
5. RBO Hand 2（TU Berlin）
- 定位：充气软体灵巧手，适合安全接触 / 软体抓取研究。
- 资源：
6. InMoov i2Hand / 手前臂（Maker 社区）
- 定位：全尺寸可 3D 打印开源人形平台的手部模块。
- 资源：
- 手 & 前臂模块：https://inmoov.fr/hand-and-forarm/
- InMoov 主站：https://inmoov.fr/