第二个月：仿真进阶
定位：从 Demo 到项目复现——在仿真环境中跑通强化学习抓取全流程。
核心任务：Isaac Lab RL Demo → DexGraspNet 项目解析 → UniDexGrasp 完整复现。
第二个月是实训营的技术核心，你将亲手跑通灵巧手的强化学习抓取 demo，然后深入理解两个顶会级别的抓取生成项目，最终完成从数据生成到策略训练的完整复现。
📘 第二个月完整课程文档：飞书文档
第 5 周：Isaac Lab 强化学习 Demo
核心任务：
- 用 Isaac Lab 跑通灵巧手抓取小球的 RL demo（PPO 算法）
- 跑通灵巧手关节到达指定位置的 RL demo
- 分析两个 demo 中 PPO 算法的奖励函数构建思路
- 安装 Isaac Gym Preview 4 环境
参考代码： 见课程文档附件（handrl_grasp.zip / handrl.zip）
FAQ 讨论区： 第 5 周 FAQ
第 6 周：DexGraspNet & UniDexGrasp 项目解析
本周以理解和阅读为主，不需要跑代码。
核心任务：
- 精读 DexGraspNet 论文（arXiv:2210.02697），理解抓取生成模块的目录结构与作用
- 理解 UniDexGrasp 项目结构，重点拆解 PPO 算法核心代码（
module.py/ppo.py/storage.py） - 对比两个项目的联系与区别
FAQ 讨论区： 第 6 周 FAQ
第 7–8 周：Isaac Sim 可视化 & UniDexGrasp 完整复现
核心任务：
- 在 Isaac Sim 中可视化三个灵巧手抓取场景（L20 手抓杯子 / L20 手抓点云 / Shadow 手抓点云）
- 分别复现 UniDexGrasp 的 generation 部分和 policy 部分（PPO 训练）
环境配置提示： generation 和 policy 两部分需要分别创建不同的虚拟环境，按照各自 readme 配置。generation 部分复现参考：知乎教程。云平台常见报错及解决方法见课程文档附件。
FAQ 讨论区： 第 7 周 FAQ | 第 8 周 FAQ
挑战任务（选做）
- 随机化代码解读参考，见课程文档附件（random.md）
- 学有余力的同学可以进一步学习 UniDexGrasp 中 PPO 以外的其他 RL 算法
🎓 优秀代码复现教程
第一期实训营的优秀学员 张嘉桐 对 DexGraspNet 和 UniDexGrasp 两个项目做了非常详细且深入的解析，包括完整的代码复现教程。想深入研究这两个项目的同学可以结合以下资料学习：
github路径在
docs\chapter1\1_2\reference
| 文档 | 说明 |
|---|---|
| DexGraspNet 项目分析 | 项目结构与算法流程深度解析 |
| DexGraspNet 项目复现 | 代码级复现教程 |
| UniDexGrasp 项目分析 | 改进思路与核心模块拆解 |
| UniDexGrasp 项目复现 | 完整复现步骤与注意事项 |
我们也保留了官方团队的教学录屏：
🎥 讲解视频：腾讯会议录屏https://meeting.tencent.com/crm/2kOqjBoo4ahttps://meeting.tencent.com/crm/KEDaYPadb8https://meeting.tencent.com/crm/23Y8ZQ1L75
📦 课件与参考代码
第二个月用到的代码包与文档均随课程发放，包括：
- handrl_grasp.zip / handrl.zip（RL Demo 代码）
- DexGraspNet-main.zip（项目源码）
- linkerhand-init.zip + Linker_UniDexGrasp 项目结构解读.docx
- PPO 强化学习代码详解.docx
- linkerhand-init-recurrence.rar（Isaac Sim 脚本）
- 云平台数据集下载方法及报错解决.docx