第3章 低成本 / 三指平台（研究基线 & 任务平台）

为 RL / IL / 控制算法提供 标准化硬件基线，经常出现在 benchmark 中。

1. TriFinger（ODRI）

• 定位：三指灵巧平台，硬件图纸与软件全开源（BSD-3）。
• 资源：
  • 文档：https://open-dynamic-robot-initiative.github.io/trifinger_docs/
  • GitHub 组织：https://github.com/open-dynamic-robot-initiative
  • 论文（PMLR 2021）：https://proceedings.mlr.press/v155/wuthrich21a/wuthrich21a.pdf

2. ROBEL D'Claw（Google Research）

• 定位：9-DoF 三指研究平台，带仿真与硬件资料。
• 资源：
  • GitHub：https://github.com/google-research/robel
  • 平台介绍（D'Claw）：https://sites.google.com/view/roboticsbenchmarks/platforms/dclaw